El ritmo de la música Samba fue llevado a Brasil por los esclavos africanos, y entró en sus ciudades a finales del siglo XIX.
En realidad, no se puede hablar de un único baile, sino de un conjunto de bailes con un ritmo y un origen común, siendo imposible definir a alguno de estos bailes, como el «original» estilo de samba.
El estilo de samba de pareja agarrada más importante es la samba de Gafieira. Las gafieiras eran cabarets y locales de baile de Río de Janeiro, en donde las clases humildes iban a bailar, de ahí el nombre de «Samba de gafieira». En Río de Janeiro estos locales estaban situados principalmente en los barrios de Botafogo, Catete y el Centro.